Xenophon, een Griekse generaal en politicus, heeft zijn ideeen over rijkunst opschreven. Zodoende weten we dat de Grieken een stok gebruikten om op het paard te springen.

Door de eeuwen vormden op- en afsprongen op het paard een funktioneel onderdeel van het paardrijden bij de cavalerie. De vijand moest zo efficient en effectief mogelijk van zijn paard worden gehaald. Paarden waren te kostbaar om te gebruiken voor de training van recruten. Fysieke vaardigheden van recruten konden beter getraind worden met behulp van dode objecten. In eerste instantie waren dat tafels en banken.

Ling, gymnastiekleraar aan de Koninklijke Militaire Academie te Karlberg bij Stockholm (1812-1913) ontwikkelde een heel eigen visie op het aanleren van fysieke vaardigheden, die nu bekend staat als het (oude) 'Zweedse Stelsel' of de (oude 'Zweedse School'. Ling studeerde mechanica en anatomie met het idee dat gymnastiek gebaseerd moest zijn op fysiologische grondslagen om lichamelijke oefeningen te vervolmaken. Een houten paard voor de training van calavarie was een toestel dat in de militaire gymnastiekzaal niet ontbrak.